TRAJEKTAMOTION
ETHERCAT CNC VE HAREKET KONTROLÜ

Kataloğun unuttuğumakineler için kontrol.

Özel amaçlı üretim makineleri için EtherCAT tabanlı CNC ve hareket kontrolü tasarlıyor ve devreye alıyoruz — transfer hatları, çok milli, çok kanallı.

KAYDIR
YETENEKLER

Altı neden, altı eksen.

Kaydırma arabayı hareket ettirir. Her madde kontrolün içine mühendislikle işlenmiştir, sonradan eklenmemiştir — eksen harfleri ise interpolatörümüzün olağan saydığı asgari sayıdır.

01
X

Tek parçaya adanmış üretim makineleri için

Transfer makineleri, çok milli işleme üniteleri, hat içi taşlama ve çapak alma istasyonları, çok kanallı profil işleme istasyonları, boru bükme makineleri.

02
Y

6+ eksen, doğuştan

Koordineli çok eksenli interpolasyon kontrolün çekirdeğidir, ek lisans değil. Altı, sekiz, on iki eksen, tek kanalda ya da birden fazla kanalda — kinematik dönüşümler dahil, hepsi tek EtherCAT çevriminde.

03
Z

Makinenize göre üretilen HMI

Ekranlar, jog grupları ve çevrim sayfaları makinenizin modelinden üretilir. Operatör kendi makinesini görür — düğmelerinin yarısı ölü, genel bir freze düzenini değil.

04
A

Temassız ölçüm, kontrolün içinde

Lazer ve kamera metrolojisi kontrolün içinde, makinenin kendi eksenlerinde çalışır: takım boyu, çapı ve ağız başına salgı takıma dokunmadan; iş parçası konumu, işlem içi ölçüm ve son kontrol dokunmatik prob olmadan. Sonuçlar rapora değil, ofsetlere yazılır.

05
B

Marka bağımlılığı yok

Herhangi bir EtherCAT sürücü, herhangi bir EtherCAT I/O. Üreticileri karıştırın, ikinci kaynaktan bileşen kullanın ve makineyi onlarca yıl servis edilebilir tutun — kontrol, servonun üzerindeki logoyu umursamaz.

06
C

Tasarım gereği dağıtık

Cihazlar makinenin ihtiyaç duyduğu yerde durur, tek bir bus kablosuna zincirlenir. Bus'ın güzelliği budur: daha az kablolama, daha temiz panolar, daha hızlı devreye alma, daha kolay arıza bulma.

XYZABC
ARAYÜZ
OTOMATİK ÜRETİLEN HMI

Yandaki ekran canlı.

Göstergelerini bu sayfada çalışan gerçek bir hareket motoru sürüyor — tek bir kontrol döngüsü, makine arayüzü olarak çizilmiş. Bir Trajekta HMI'ı makinenizle tam olarak bu ilişki içindedir.

DRO ×6

Eksen başına yük bilgisiyle altı koordineli eksen, doğrudan bus'tan.

3B PARÇA

Programdan üretilen parça ve takım yolu görünümü.

PROGRAM

Blok senkron G-kodu izleme — vurgulu satır, o anda yürütülen harekettir.

DONANIM

Dikey yüksek parlaklıklı panel, paslanmaz çerçeve, IP65 ön yüz — atölye için yapıldı.

TRAJEKTA CNC · IMPELLER_A6.NC AUTO 00:00:00
PARÇA GÖRÜNÜMÜ · G54 WCS G54 · TAKIM T4 D8.0
İŞ MİLİ S1200042%
İLERLEME OVR100%
ÇEVRİM
BAŞLAT
İLERLEME
DURDUR
TEK
BLOK
JOG
MDI
AYAR
MÜHENDİSLİK
YÖNTEM

Devreye almadan önce modellenir.

Her eksen, sürücü sipariş edilmeden önce iki kütleli modelini, atalet eşleşmesini ve frekans cevabını alır. Devreye alma, aynı kontrol çekirdeğini çalıştıran dijital ikiz üzerinde prova edilir.

EKSEN MODELİ · İKİ KÜTLESİM
MOTORJmkcKAPLİNVİDALI MİL · p = 10 mmTABLA 180 kgJlYÜKJm·θ̈m = T − k(θm − θl) − c(θ̇m − θ̇l)Jl·θ̈l = k(θm − θl) + c(θ̇m − θ̇l) − TloadJm 2.4 kg·cm² Jl 6.1 kg·cm² k 1.0 kN·m/rad ζ 0.05 → f_ar 204 Hz · f_r 384 Hz
Motor, kaplin, vidalı mil ve tabla iki kütleli bir sisteme indirgenir. Motor tarafında 2.4 kg·cm², mil ve tabladan yansıyan 6.1 kg·cm² ile anti-rezonans 204 Hz, rezonans 384 Hz — her hız döngüsünün birlikte yaşamak zorunda olduğu çift.
FREKANS CEVABI · TORK → HIZSİM
-20020-180-90090180101001000Frekans (Hz)Genlik (dB)Faz (°)f_ar 204 Hzf_r 384 Hzrijit gövdeiki kütle
Rijit gövde çizgisi kataloğun ima ettiğidir. İki kütleli cevap, hız döngüsünün gerçekte gördüğüdür; döngü kazancı ve çentik filtresi sahada tahminle değil, buna göre tasarlanır.
ATALET EŞLEŞMESİ · İNDEKS TABLASISİM
24681012141618200.51.01.52.02.53.0Redüksiyon oranı NMotor torku (N·m)Jm 0.8 kg·cm² · N* 12.2Jm 2.4 kg·cm² · N* 7.1Jm 6.5 kg·cm² · N* 4.3seçilen: N = 7 · 1.02 N·matalet eşleşmesi: Jm·N² = Jl
0.012 kg·m² bir indeks tablasını 300 rad/s² ile hızlandırmak için gereken motor torku, redüksiyon oranına karşı, üç aday motor için. Her eğrinin minimumu atalet eşleşmesidir (Jm·N² = Jl); seçilen nokta tork, oran ve enkoder çözünürlüğünün uzlaştığı yerdir.
DİJİTAL İKİZ · 20 m/dk KÖŞESİM
CAD · KİNEMATİKEKSEN MODELİ ×6SÜRÜCÜ · DÖNGÜLERSANAL ETHERCATCNC · HMI400488561664247232X (mm)Y (mm)0.000.120.240.360.48036912t (s)İzleme hatası (mm)komutileri besleme yok · 10 mm%90 hız ileri beslemesi · 1.0 mm
Aynı CNC çekirdeği, makineyi sürmeden önce modeli sürer. Burada: 20 m/dk hızda, Kv = 2 (m/dk)/mm ile bir köşe — hız ileri beslemesi olmadan 10 mm, %90 ile 1.0 mm izleme hatası. Köşe müşterinin parçasında değil, masada yuvarlanır ya da korunur.
TEMASSIZ METROLOJİ · TAKIM + İŞ PARÇASIÖRNEK
TAKIM · LAZERTXRXDLZ₀ışın sinyali / ZBOY142.318 mmÇAP8.004 mmSALGI3 µmAĞIZ4 · OK1+12-23+34-1ağız başına yarıçap, µmİŞ PARÇASI · KAMERAØ 24.012X+0.212 mmY−0.087 mmC+0.34°DELİK Ø24.012 (24.00 ±0.02)→ G54 güncellenditakım ofseti −6 µm uygulandıtoleransişlem içi ölçüm · delik Ø, parça 1–12
Lazer ve kamera ölçümü kontrol döngüsünün içinde, makinenin kendi eksenlerinde çalışır. Takım temassız ölçülür — boy, çap, ağız başına salgı — iş parçası dokunmatik prob olmadan konumlanır ve işlem içinde ölçülür. Sonuçlar doğrudan takım tablosuna ve iş ofsetlerine yazılır; sapma, parça hâlâ makinedeyken düzeltilir. En çok gurur duyduğumuz yetenek bu — ve bir retrofitin en hızlı geri döneni.
DÖNGÜ AYARI · KONUM PIDCANLI
KONUM KONTROLCÜSÜ
İLERİ BESLEME
0751502253000.00.10.20.30.4-1.0-0.50.00.51.0 kesme yükü 1 N·m Konum (dev) Akım (A) t (ms) HEDEF_KONUM YÜK_KONUMU AKIM_REFERANSI MOTOR_AKIMI
—AŞIM
—YERLEŞME ±%2
—KALICI HATA
—TEPE AKIM
Kaydırıcılar aynı iki kütleli ekseni gerçek zamanlı sürer: Kp'yi yükseltin, aşımı izleyin; Kd ile sönümleyin; 150 ms'de devreye giren 1 N·m kesme yükünü Ki ile toparlayın; ileri beslemeyle hareket sırasındaki izleme hatasını sıfıra yaklaştırın. Devreye alma rutini budur — sahada, ölçülmüş cevaba karşı.
MİMARİ
MİMARİ

Makinenin içinden geçen tek kablo.

Sürücüler, I/O ve ölçüm cihazları, kontrolcüde kapanan tek bir EtherCAT segmenti boyunca dağıtılır. Noktadan noktaya kablo demetleri yok, tescilli raflar yok — her düğüm HMI'dan adreslenebilir, teşhis edilebilir ve değiştirilebilir.

KAYDIRMA TELEGRAMI İLERLETİR ▸

CTRLTRAJEKTA DRVEKSEN X·Y DRVEKSEN Z·A I/O16DI·16DO CAMGÖRÜNTÜ LSRMETROLOJİ
İLETİŞİM
İLETİŞİM

Makinenizin ne yapması gerektiğini anlatın.

Kinematiği, eksen sayısını ve parçayı gönderin — size bir mimariyle yanıt verelim.